WiFi-Robot Car 之舵机篇

舵机，有些人会叫它伺服器，这大概是台湾的术语，其可以根据在指令转动方向，停留在0-180度，在机器人等设备中经常用到。其有一个三线的接口，黑色（或棕色）的线是接地线，红线接+5V电压，黄线（或是白色或橙色）接控制信号端。这里有一篇来自果壳网的启蒙文章《DIYer修炼：舵机知识扫盲》，我也是通过这篇文章入门的。

在 WiFi-Robot Car 中，我使用了两个舵机来控制摄像头的上下、左右运动。如果打算做得更炫一点儿，WiFi-Robot Car 可以加入机械臂，通过舵机可以控制伸长、缩回等转动，甚至可以控制它抓取东西。–但眼下我没打算加入这个功能。

这次我选用的舵机是来自台湾辉盛的 MG995，其规格¹如下：

Weight	55.0g
Dimension	40.7*19.7*42.9mm
Stall torque	8.5kg/cm(4.8V),10kg/cm(6V)
Operating speed	0.20sec/60degree(4.8v), 0.16sec/60degree(6v)
Operating voltage	4.8-7.2V
Temperature range	0℃_ 55℃
Dead band width	5us

单单有舵机是无法支起摄像头的，在二者之间需要支架。在 WiFi-Robot Car 里，我选用一个支架套件，包括了两个多功能支架、一个U型支架和一个杯士轴承（我曾怀疑是杯式轴承，后查实确是杯士轴承）等。

以下我将组装舵机和支架，构成摄像头云台。–可不是单反相机的云台，那只是一个三脚架而已。

首先，安装第一个舵机和多功能支架。舵机要先固定在支架上，需要借助舵盘，常见的舵盘有圆盘型、星型、一字型、十字型，可参见全家福那张图片。

这里，我选用了圆盘型舵盘，这是因为我在安装过程中，其他类型的舵盘不好对准安装孔。

然后，安装U型支架和杯士轴承。建议这个U型支架在购买时尽可能选择比较高的，我这里选用的U型支架高度不是很够，虽然不影响使用，但总觉得别扭。

杯士轴承是用来连接U型支架和上一步中的多功能支架，有了这个东西才能让两者足够“和谐”，减少摩擦。

接着，安装第二个舵机。这个时候，需要观察舵机、U型支架、多功能支架之间的空间关系，注意到多功能支架的两条“手臂”正好卡住舵机，同时舵机也正对U型支架的另一端。

我这里的三者关系刚刚好，–毕竟这是有规格限制的，如果购买的配件不是很标准，那么安装起来就不会那么痛快了。我仔细目测了整体效果，觉得“刚刚好”要打个折扣，因为U型支架的水平方向不是很平。

最后，安装第二个多功能支架。这个多功能支架是用来将整个结构能够牢牢固定在底座上，所谓的底座在这里就是车体了。

注意观察左侧图片下方的螺丝，也就是整个螺丝将云台固定起来。我将USB摄像头用胶带粘在了U型支架上，暂且将就用着，效果如右图所示。

---

1. 辉盛官方网站对MG995的介绍