WiFi-Robot Car 之舵机篇
舵机,有些人会叫它伺服器,这大概是台湾的术语,其可以根据在指令转动方向,停留在0-180度,在机器人等设备中经常用到。其有一个三线的接口,黑色(或棕色)的线是接地线,红线接+5V电压,黄线(或是白色或橙色)接控制信号端。这里有一篇来自果壳网的启蒙文章《DIYer修炼:舵机知识扫盲》,我也是通过这篇文章入门的。
在 WiFi-Robot Car 中,我使用了两个舵机来控制摄像头的上下、左右运动。如果打算做得更炫一点儿,WiFi-Robot Car 可以加入机械臂,通过舵机可以控制伸长、缩回等转动,甚至可以控制它抓取东西。–但眼下我没打算加入这个功能。
这次我选用的舵机是来自台湾辉盛的 MG995,其规格1如下:
Weight | 55.0g |
Dimension | 40.7*19.7*42.9mm |
Stall torque | 8.5kg/cm(4.8V),10kg/cm(6V) |
Operating speed | 0.20sec/60degree(4.8v), 0.16sec/60degree(6v) |
Operating voltage | 4.8-7.2V |
Temperature range | 0℃_ 55℃ |
Dead band width | 5us |
单单有舵机是无法支起摄像头的,在二者之间需要支架。在 WiFi-Robot Car 里,我选用一个支架套件,包括了两个多功能支架、一个U型支架和一个杯士轴承(我曾怀疑是杯式轴承,后查实确是杯士轴承)等。
以下我将组装舵机和支架,构成摄像头云台。–可不是单反相机的云台,那只是一个三脚架而已。
首先,安装第一个舵机和多功能支架。舵机要先固定在支架上,需要借助舵盘,常见的舵盘有圆盘型、星型、一字型、十字型,可参见全家福那张图片。
这里,我选用了圆盘型舵盘,这是因为我在安装过程中,其他类型的舵盘不好对准安装孔。
然后,安装U型支架和杯士轴承。建议这个U型支架在购买时尽可能选择比较高的,我这里选用的U型支架高度不是很够,虽然不影响使用,但总觉得别扭。
杯士轴承是用来连接U型支架和上一步中的多功能支架,有了这个东西才能让两者足够“和谐”,减少摩擦。
接着,安装第二个舵机。这个时候,需要观察舵机、U型支架、多功能支架之间的空间关系,注意到多功能支架的两条“手臂”正好卡住舵机,同时舵机也正对U型支架的另一端。
我这里的三者关系刚刚好,–毕竟这是有规格限制的,如果购买的配件不是很标准,那么安装起来就不会那么痛快了。我仔细目测了整体效果,觉得“刚刚好”要打个折扣,因为U型支架的水平方向不是很平。
最后,安装第二个多功能支架。这个多功能支架是用来将整个结构能够牢牢固定在底座上,所谓的底座在这里就是车体了。
注意观察左侧图片下方的螺丝,也就是整个螺丝将云台固定起来。我将USB摄像头用胶带粘在了U型支架上,暂且将就用着,效果如右图所示。